定位销SNC500A光纤捷联惯性卫星 组合导航系统使用

发布者:admin 发布时间:2019-11-07 14:58 浏览次数:

若航向角保持不变,则存在常值等效北向和东向陀螺零偏,积分会得到随时间发散的姿态误差,进而造成导航速度和位置误差;惯导安装底板孔位和定位销尺寸见下图所示,其中定位销在安装时销进底板内;惯导配有专用包装箱。水平加速度计零偏的调制原理与此相似。d)惯导底面有两个定位销孔,用于保证拆卸后重复安装的航向安装精度,靠近连接器一端为一字腰孔,另一端为圆孔;d)惯导等待有效的卫星信息,若卫星信息有效,则开始进行对准;惯导安装基座的右侧垂直面也可作为安装靠面来保证拆卸后重复安装的航向安装精度;b)要求安装底板在不小于205mm*185mm的安装区域内的平面度优于0.015mm,底板厚度不小于10mm;对准3min后对外输出航姿等导航信息,但数据状态为无效状态,对准5min后对对准结果进行判断,若对准成功,则转入导航状态,否则对外输出对准失败故障状态,继续进行对准,当满足对准完成判据后,对准故障状态字清除,转入组合导航状态。交付时提供了X1、X2和X3连接器插头,用户自行制作机上电缆。b)2路RS232,其中COM6可接收卫星差分信息,COM9为GNSS板卡配置接口;从事惯导测试和使用的人员,需要仔细阅读技术文件和操作条令,熟练掌握本专业的操作要领,熟练使用与本专业操作有关的设备和工具。将通讯电缆中com1口接至测试电脑,便于实时收取光纤惯导到飞管的导航信息;e)具有自检测能力,当系统发生故障时,能够向相关设备发送无效、告警信息;其中惯性测量单元由3个高精度光纤陀螺仪、3个石英挠性加速度计、导航计算机、二次电源、数据采集电路组成,如下图2所示。   COM1:向用户输出导航信息:该接口对外输出导航信息,最高100Hz,通信协议见附录2;a)初始对准功能:惯导在进行组合导航前需要进行初始对准,其中包括粗对准和精对准,总时间约300s。b)组合导航功能:初始对准后立即转入组合导航状态,惯导利用内部GNSS板卡进行组合导航,可解算出载体速度、位置和姿态等导航信息;旋转调制惯导就是在捷联惯导系统的外面加上转位机构和测角装置,导航解算仍然采用捷联惯导算法,直接解算出来的是惯性测量单元的姿态,根据惯性测量单元相对于载体的转动角度(由测角装置实时获得)得到载体的姿态信息,基于旋转调制的惯导系统算法原理框图如下图所示。系统外形尺寸为:199mm×180mm×219.5mm(长×宽×高),外形尺寸图见下图5。包装完好的惯导可适合公路、铁路、水路、航空等运输。返回搜狐,查看更多本方案惯导主要包括惯性测量单元、旋转机构、导航计算机、GNSS板卡、导航软件、直流电源和机构件等组成。g)卫星天线中心点与惯导安装中心点相对位置固定,需用户测量给出,测量精度优于20mm;当GNSS无效时,可以纯惯性工作模式提供全套导航参数。交付时提供一根两头均为TNC公头长度750mm射频电缆。直流供电电源18V~36V,供电电流不小于3A;b)连接惯导电源电缆、通讯电缆和天线馈线,将天线放置在开阔无遮挡位置;三个正交配置的石英挠性加速度计敏感载体的线加速度,输出与其成比例的电流信号,电流信号经过AD转换电路转换为数字信号。若航向角,即航向角周期性变化,则上式中航向角的正余弦整周期积分后为零,所以等效北向和东向陀螺零偏不会引起随时间发散的姿态误差,起到调制陀螺零偏的作用,从而抑制了导航误差。)由基于高精度的闭环光纤陀螺、加速度计及高端GNSS接收板卡,通过多传感器融合及导航解算算法实现,对外提供高精度航姿、速度和位置等信息,满足高精度测量和控制要求,主要应用领域包括:a)惯导供电间隔不小于30s,避免短时间反复上电,否则可能造成内部惯性器件烧毁;该惯导具有基于“罗经效应”的自寻北功能,能够测量出惯导所标示的航向值;各电缆与用户设备连接正确。   a)惯导安装端面上有四个突出的安装平面,高为1mm,平面度为0.01mm,惯导四个角上的安装孔直径为6.5mm的通孔;为了使惯导尽可能保持较高精度以及较长的使用寿命,应当尽量选择较好的贮存环境,一般情况下,定位销存放应符合:温度为 5℃~40℃,相对湿度不大于80%,库房内无腐蚀性物质。另外,根据加速度计和陀螺仪的测量值,基于静基座状态或者基准速度计算得到水平姿态角。对准300s后转入导航状态,发送导航信息;以水平陀螺零偏为例,假设水平陀螺X、Z的零偏分别为和,惯导航向角为,则北向和东向的等效陀螺漂移为惯导应内置GNSS板卡,当GNSS有效时惯导可与GNSS进行组合导航,并向用户提供组合后的位置、高度、速度、姿态、航向、加速度、角速度等导航参数,同时输出GNSS位置、高度、速度等信息。建议惯导每季度通电一次,每次通电时间1h以上,如果出现故障,需准确记录故障状态,及时报告承制方维护或检修!   对准之前,等待卫星信息有效,卫星有效后进行300s对准,对准完成后转入组合导航状态;惯导工作流程图如下图8所示。惯导上电后加载导航软件,加载完毕后进行系统自检,若自检失败,对外提示自检失败信息。COM2向用户输出IMU信息:该接口对外输出IMU信息,最高200Hz;导航计算机完成陀螺仪、加速度计、GNSS数据接收、系统误差补偿计算、导航解算,并以规定的周期通过接口电路对外发送实时的速度、位置、姿态等导航信息。自检成功,则进入组合导航流程。b)连接惯导电源电缆、通讯电缆和天线馈线,天线安装在正确位置;机体坐标系——(“前-右-下”):X轴为沿机体纵轴向前,Y轴为沿机体横轴向右,Z轴为沿机体竖轴向下;惯性测量单元对外输出角速度和加速度信息。惯导内部的惯性测量单元采用三个正交配置的高精度光纤陀螺仪敏感载体角运动,输出与载体运动角速率成比例的数字信号;惯导在单独运输过程中必须使用包装箱;在惯导连接器面板上共有5个连接插座,如下图6所示,各连接器型号及点定义见附录1。在拆装及搬运过中应小心轻放,避免碰撞、翻转、敲击和雨淋,严禁和酸、碱等腐蚀性物品、挥发性物质、易燃易爆物质放在一起运输。直流稳压供电电源调至28V,供电电流不小于3A;e)采用4×M6的螺钉将惯导固定在安装底板上,安装底板上螺纹深度不小于10mm,安装稳固;d)惯导对准300s后转入导航状态,com1口能够接收到有效的导航信息;进入组合导航流程后,惯导等待有效的GNSS导航信息,包括经度、纬度、高度、速度等信息。e)静态导航1h,统计1h航姿精度,其中航向误差不超过0.1度(1σ),水平姿态误差不超过0.05度(1σ),则惯导工作正常;c)检查电路连接好之后惯导供电,等待约20s后com1口即能接收到数据;装订成功后,进入对准状态!
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